Крупный таксон, включающий более полутора миллионов видов. Билатерально симметричные, сегментированные животные. В отличие от кольчатых червей сегментация в основном гетерономная. Группы сегментов морфологически и функционально объединяются в тагмы. Обычно выделяют три тагмы - голову, грудь и брюшко. Конечности членистые, исходно двуветвистые, однако в ходе эволюции двуветвистость конечностей у многих таксонов была утрачена.
Двуветвистая конечность (Источники изображения Догель 1981, http://biodidac.bio.uottawa.ca)