В основном раздельнополые, яйца мелкие, изолецитальные, оплодотворение наружное. Дробление полное, равномерное, радиального типа. В ходе дробления образуется бластулообразная личинка с ресничками. Часто на анимальном полюсе образуется султанчик более длинных чувствительных ресничек. Гаструляция путем инвагинации. После гаструляции бластопор смещается на брюшную сторону и превращается в анус. Ротовое отверстие формируется на брюшной стороне, ближе к переднему концу.
Закладка целома энтероцельная. Обычно верхняя часть энтероцеля образует выпячивание, которое отшнуровывается в виде замкнутого целомического мешка, который затем распадается на правый и левый целомы. В дальнейшем каждый из целомов распадается на три части. Реже все три пары отшнуровываются самостоятельно. Таким образом формируется три пары целомических мешков передние - аксоцели, средние - гидроцели и задние - соматоцели. Левый аксоцель открывается наружу гидрорпором.
В ходе дальнейшего развития левый аксоцель дает большую часть осевого комплекса и внутреннее оральной кольцо перигемальной системы. Левый гидроцель дает кольцевой канал амбулакральной системы. Левый соматоцель - гипогастрический целом, наружное оральное и аборальное кольца перигемальной системы, а также мышцы, дефинитивный скелет и половую систему. Правый аксоцель - мадрепоровый пузырек. Правый гидроцель редуцируется. Правый соматоцель дает эпигастрический целом, а также мышцы, дефинитивный скелет и половую систему.
Развитие с метаморфозом, первая личиночная стадия - диплеврула. Тело личинки яйцевидной формы, вокруг рта (на брюшной стороне) образуется околоротовая впадина. По краю впадины проходит ресничный шнур. Дальнейшее изменение строения личинки связано с усложнением контуров околоротовой впадины. Появляются лопасти или длинные выросты (руки), отороченные ресничным шнуром, формируется специфичная для каждого класса личинка.
Личинки иглокожих (Источник изображения Miller, Harley, 2001 )
Пути развития иглокожих (Источник изображения accessscience.com )